Aus einfachen Verhältnissen stammend, engagiert sich der gelernte Schlosser Heinrich Hirtsiefer früh in der Deutschen Zentrumspartei (Zentrum) und im Christlichen Metallarbeiterverband. Er wird 1906 in die Essener Stadtverordnetenversammlung gewählt, erlangt bereits zuvor eine führende Gewerkschaftsposition und steigt schließlich zum Verbandssekretär des Hauptvorstands seiner Gewerkschaft auf.

Zu Beginn der Weimarer Republik wird er in die verfassunggebende preußische Landesversammlung und später in den Preußischen Landtag gewählt. Das Zentrum nominiert ihn 1921 für das Amt des preußischen Ministers für Volkswohlfahrt – ein Amt, das er bis 1932 ausübt. Als Mitglied des Reichsbanners Schwarz-Rot-Gold unterstützt der Familienvater das Wirken der Republikschutzorganisation durch zahlreiche Auftritte bei öffentlichen Versammlungen. Nach dem „Preußenputsch“ vom 20. Juli 1932 wird Hirtsiefer seines Ministeramtes enthoben.

Die Nationalsozialisten nehmen ihn am 11. September 1933 in Essen fest und treiben ihn unter entwürdigenden Umständen durch die Stadt. Zwei Wochen später wird er nach Wuppertal in das berüchtigte Konzentrationslager Kemna gebracht. Nach zehn Tagen erfolgt eine Verlegung in das Konzentrationslager Börgermoor im Emsland, wo die SS ihn bereits bei der Ankunft körperlich schwer misshandelt und erneut demütigt. Durch Intervention seiner Familie wird er nach einigen Tagen aus der Haft entlassen, allerdings mit der Auflage, nicht in seine Heimatstadt zurückzukehren. Heinrich Hirtsiefer lebt bis zu seinem Tod in Berlin.